Urodził się 2 kwietnia 1926 roku w Ćmińsku na Kielecczyźnie.
W 1929 roku rodzina Kiniorskich przeniosła się do Lipna. Ojciec Ryszarda był mistrzem kamieniarskim.
On to zaprojektował i wykonał Pomnik Niepodległości usytuowany w lipnowskim parku miejskim. W 1939 roku Ryszard ukończył 6 klas Szkoły Podstawowej w Lipnie. W czasie hitlerowskiej okupacji, jako 16-latek, wywieziony został do obozu pracy zwanego „Kriegsmaryner Arbeitslagier”, gdzie często przymierał głodem. Pracował tam 4 lata i 9 miesięcy przy budowie obiektów wojskowych.
Po powrocie do Lipna uczęszczał do Państwowego Liceum Ogólnokształcącego, które ukończył w 1949 roku. Następnie podjął studia na Wydziale Matematyki, Fizyki i Chemii Uniwersytetu Mikołaja Kopernika w Toruniu. Z uwagi na prywatną firmę prowadzoną przez jego ojca nie otrzymał miejsca w akademiku. Codziennie dojeżdżał na zajęcia pociągiem z Lipna do Torunia. Na drugim roku studiów ożenił się z Anną Wichrowską. Po 3 latach studiów podjął pracę nauczyciela matematyki w miejscowym liceum. Studia magisterskie ukończył eksternistycznie w 1974 roku.
W szkole prowadził liczne koła zainteresowań: filatelistyczne, fotograficzne i matematyczne. Uczniowie z koła matematycznego brali udział w olimpiadach i konkursach wojewódzkich, zajmowali wysokie lokaty zdobywając liczne nagrody i wyróżnienia. Był długoletnim przewodniczącym Komisji Rewizyjnej Związku Nauczycielstwa Polskiego, a następnie skarbnikiem.
W 1981 roku był zastępcą przewodniczącego Związku Zawodowego Solidarność Nauczycielska. Nie należał so żadnych partii politycznych.
Był człowiekiem bardzo pracowitym. Sam zbudował dom w przeciągu 10 lat, pracując przy jego wznoszeniu przez wszystkie wakacje i ferie. Władze oświatowe bardzo wysoko oceniały jego pracę pedagogiczną. Otrzymał szereg nagród i wyróżnień: Ministra Oświaty i Wychowania, Kuratora Oświaty, Inspektora Oświaty i dyrektora szkoły.
Za całokształt pracy dydaktyczno-wychowawczej został odznaczony Złotym Krzyżem Zasługi.
Był wiceprzewodniczącym Komitetu Odbudowy Pomnika Niepodległości (autorstwa jego ojca), zniszczonego przez hitlerowców w 1939 roku.
Uchwałą Rady Miejskiej w Lipnie nr VI/47/99 z 9 kwietnia 1999 roku uhonorowany został tytułem „Zasłużony dla Miasta Lipna”.
Ryszard Kiniorski zmarł 2 marca 2009 roku i pochowany jest na cmentarzu parafialnym w Lipnie.
